Реферати

Реферат: Синтез цифрової системи управління

Асортиментна концепція підприємства за матеріалами ЗАТ "Автоком". Асортиментна політика: поняття, задачі і напрямки. Планування, формування і керування асортиментом. Аналіз ринку запчастин для автомобільної і тракторної промисловості. Особливості методики аналізу асортиментної концепції підприємства.

Портрет Великої князівни Олександри Павлівни кисті Боровиковского з погляду искуствоведческого аналізу. Загальна характеристика другої половини 18 - початку 19 вв. Життєвий і творчий шлях В. Л. Боровиковского. Стилістичний^-образно-стилістичні особливості, композиційні закономірності портрета "Великої князівни Олександри Павлівни" у творчості В. Л. Боровиковского.

Логистический контроллинг у системі керування витратами. Поняття логистической системи, що сприяє створенню ефективного керування організацією. Основні задачі контроллинга: забезпечення керівництва інформацією, необхідної для вибору оптимальних матеріальних потоків, маршрутів, схеми заповнення складу.

Отруєння тваринних отрутами змій. Укуси тварин отрутними зміями. Класифікація змій за формою і розташуванням зубів: гладкозубие, заднебороздчатие, переднебороздчатие. Токсикодинамика і клінічні прояви укусів змій. Методи лікування. Патологоанатомічні зміни. Ветсанекспертиза.

Початок Північної війни. Поразка під Нарвою. Війна зі Швецією. Разгом Шведов. Діяльність Петра. Підстава Санкт-Петербурга.

1. Що таке момент інерції?

Відношення обертаючого моменту до кутової швидкості.

2. Що таке передавальна функція?

Відношення вихідного сигналу до вхідного.

3. Що таке перехідна функція?

Реакція системи на одиничний ступінчастий імпульс.

3. Що таке вагова функція?

Реакція системи на функцію Дірака (одиничний імпульс в нескінченність).

4. Визначення наблюдаемости.

Система спостерігається якщо немає двох однакових початкових умов, які приводять систему до одному і того ж кінцевому стану.

5. Визначення керованості.

Система керована якщо вибором відповідного керуючого впливу її можна з будь-якого початкового стану перевести в будь-який кінцевий стан за кінцевий час.

6. Навіщо треба перевіряти на наблюдаемость і керованість.

Якщо ми перевіримо систему на наблюдаемость, а вона не спостерігається то ми не зможемо потім вибрати керуючий вплив, оскільки ми вибираємо його після оцінки стану системи (в спостерігачі), а якщо вона не спостерігається, то ми і не можемо його вибрати.

А якщо система не керована, то ми відповідно не можемо нею управляти, а нас це не влаштовує.

7. Де на схемі замкненої системи спостерігач, а де сам об'єкт?

Верху сам об'єкт, а знизу спостерігач. І взагалі всюди, де стоять над змінними тильди (хвилясті лінії), то це відноситься до спостерігача, все інше до об'єкта.

8. Від чого залежить управління?

Управління залежить від змінних стану системи:

Пояснюється це тим, що на регулятор ми подаємо саме змінні стану, а на його виході отримуємо керуючий вплив, який ми потім подаємо на об'єкт: U=-RX. Де R-матриця регулятора.

9. Де на схемі оцінка стану?

Всюди де стоять над змінними тильди, то це відноситься до спостерігача, все інше до об'єкта. А спостерігач і дає нам оцінку стану.

10. Навіщо знаходимо матрицю Acrи Ach?

Матрицю Acrнаходим для того, що б подивившись її в 3й мірі пересвідчитися що, перехідний процес в об'єкті закінчується за 3 такти (звідси і третя міра).

Матрицю Achнаходим для того, що б подивившись її в 3й мірі пересвідчитися що, змінні стану співпадають з їх оцінкою.

11. Що зв'язує матриця A0?

Вона зв'язує вектор XX який рівний:, де і.

Так ось вона зв'язує цей вектор на комшаге і цей же вектор на до+1 кроці, т. е.:

XX(k+1)=A0XX(k), (*)-запам'ятайте що це рівняння зірочка.

12. Як за допомогою матриці A0получить таблицю?

Ми знаємо початкові дані:

0

wноминальная

iноминальний

0

0 (останні три цифри цей початковий стан спостерігача)

0

Так ось: знаючи ці початкові дані (вони на нульовому такті, т. е. при до=0), підставляємо їх в рівняння (*)(так це саме те рівняння яке ви повинні були запам'ятати), набуваємо значення вектора XX на до+1 такті, т. е. в нашому випадку на 1 такті, і так далі по колу, обчислюємо значення вектора XX на всіх тактах і бачимо що за 6 тактів процес повністю закінчується.

13. Як написати передавальну функцію по дифуру?

Передавальна функція являє собою дріб, чисельник якої виходить шляхом заміни похідних мірами р в правій частині дифура, а знаменник - в лівій.

14. Як по передавальній функції знайти вихідний сигнал знаючи вхідний?

Вихідний сигнал виходить так:

його амплітуда рівна амплітуді вхідного сигналу домноженного на модуль передавальної функції на частоті вхідного сигналу.

а до фази вхідного сигналу треба додати значення фазової характеристики, знову ж на частоті вхідного сигналу.

(це все справедливе для синусоидального вхідного сигналу).

15. Якщо матриця R=(1 2 3) те чому буде одинаково керуючий вплив?

Воно рівне:

U=-R*X т. е. в нашому випадку: U=-(1 2 3)*X.

16. Чому зображення перехідної функції ми отримуємо ділячи зображення передавальною на р.

Тому що зображення одиничної сходинки (а як вже говорилося, перехідна функція є реакція на одиничну сходинку) дорівнює 1/р.

17. Як побудували структурну схему об'єкта знаючи рівняння?

Починаємо будувати її з нижнього дифура.

Принцип такий:

Беремо три вхідних сигнали u, w, i, пропускаємо через ланки з передавальними коефіцієнтами рівними коефіцієнтам перед ними в дифуре, підсумовуємо їх, дивиться що вийшло якщо похідна те пропускаємо сигнал через інтегратор, отримуємо сам сигнал, далі з'єднується гілці з однаковими сигналами. Так робимо з всіма дифурами, в результаті отримуємо вхід, куди ми подаємо U, і вихід - у.

18. За скільки тактів закінчується перехідний процес при виборі матриці управління?

Він закінчується за мінімальне число тактів, яке дорівнює порядку системи, в нашому випадку - 3.

19. А за скільки тактів стан спостерігача співпаде з станом об'єкта?

20. А чому перехідний процес в замкненій системі з спостерігачем і регулятором закінчується за 2n тактів?

Тому що там вже є і спостерігач і система, а стан спостерігача співпаде з станом об'єкта через три такти, а перехідний процес в об'єкті закінчитися ще через три такти, ось і отримали 3+3=6 тактів.

21. Що таке ранг матриці?

Це порядок найбільшого мінору визначник якого не рівний нулю.

1. Скласти структурну схему об'єкта управління.

Початкові дані:

Номер варіанту

15

Модель

ДПМ-12А

Потужність, Вт

-

Напруження, В

14

Струм, А

0,11

Швидкість обертання, об/міна

6000

Обертаючий момент, Н  м

0,0018

Момент інерції, кг  м 2

0,003

Опір, Ом

28

Індуктивність, Гн

-

Об'єкт управління - електричний привід з двигуном постійного струму, що описується рівняннями:

рівняння електричного ланцюга двигуна:

рівняння моментів:

рівняння редуктора:

де:

- напруження на якорі двигуна.

- струм якора.

- ЕДС обертання.

- момент, що розвивається двигуном.

- кут повороту вала двигуна.

- кут повороту вала редуктора.

- кутова швидкість.

- коефіцієнт передачі редуктора.

- опір і індуктивність якора.

- конструктивні параметри двигуна.

- момент інерції.

Розрахуємо коефіцієнти К1, К2:

Знайдемо індуктивність якора:

Запишемо систему рівнянь що описують систему:

Структурна схема об'єкта управління:

Система диференціальних рівнянь в формі Коши:

де:

2. Визначити передавальну функцію об'єкта управління.

З написаної вище системи виразимо:

далі:

Передавальна функція:

після підстановки:

після підстановки моїх значень:;;

т. до., те представимо передавальну функцію у вигляді:

3. Побудувати логарифмічні і перехідні характеристики об'єкта.

Зображення перехідної характеристики:

Скориставшись програмою RLT.EXE (зворотне перетворення Лапласа), отримуємо оригінал перехідної характеристики:

Графік перехідної функції.

4. Скласти рівняння стану безперервного об'єкта.

;

5. Визначити період квантування керуючої ЦВМ.

Скориставшись програмою, яка допомагає побудувати перехідну характеристику, отримуємо час перехідного процесу:

а відповідно період квантування центральної ЦВМ складе:

Отримали великий час дискретизації, для того, що б в розрахунках скористатися програмою SNT2.EXE зменшимо його до:

6. Скласти рівняння стану дискретної моделі об'єкта.

Матриця керованості дискретної моделі об'єкта:

в числах:

т. е. система повністю керована.

Матриця наблюдаемости дискретної моделі об'єкта:

в числах:

т. е. система повністю спостерігається.

7. Розрахувати параметри цифрового регулятора стану.

Матриця управління з умови закінчення перехідного процесу за мінімальне число тактів:

де:

в числах:

8. Розрахувати параметри оптимального швидкодії спостерігача стану і скласти його структурну схему.

Вектор зворотного зв'язку спостерігача:

Структурна схема спостерігача:

9. Записати рівняння стану замкненої цифрової системи і скласти її структурну схему.

Рівняння стану спостерігача:

Структурна схема замкненої цифрової системи, з спостерігачем:

Матриця замкненої системи з регулятором стану:

Якщо подивитися матрицю те побачимо, що вона дуже мала, т. е. за три такти процес повністю встановлюється.

Власна матриця спостерігача:

Якщо подивитися матрицю те побачимо, що вона дуже мала, т. е. за три такти процес повністю встановлюється.

Вектор стану замкненої системи з регулятором і спостерігачем:

де:

- змінні стану об'єкта.

- змінні стану спостерігача.

Матриця замкненої системи з регулятором стану і спостерігачем:

10. Розрахувати і побудувати графіки сигналів в цифровій системі з спостерігачем і регулятором стану.

Вектор початкових умов:

Рішення рівнянь стану представимо у вигляді таблиці:

0

0

628,3

0,11

0

0

0

0

1

25

0

630

0

- 0,36

0

0

2

50

49

630

610

- 0,34

- 0,059

- 5,6  10 5

3

36

36

- 1,4  10 3

- 1,4  10 3

- 1,7  10 4

- 1,7  10 4

3,6  10 5

4

2,8

2,8

- 170

- 170

1,2  10 4

1,2  10 4

3,3  10 4

5

0,058

0,058

- 4,7

- 4,7

520

520

710

6

0

0

0

0

0

0

0

Графіки сигналів в цифровій системі з спостерігачем:

14